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舵机接线：
数字舵机与模拟舵机的区别：
舵机驱动（90度、180度、270度、360度）：
90度舵机驱动：
180度舵机驱动：
270度舵机驱动：
360度舵机驱动：
STM32定时器配置：
stm32f4为例（时钟频率为84Mhz）：
stm32f1为例（时钟频率为72Mhz）：
STM32定时器PWM输出配置要点：
STM32定时器配置：
舵机接线：
| 红色线 | 电源线（VCC） |
| 黑色 / 棕色 | 地线（GND） |
| 白色 / 黄色 | 信号线（pwm输出） |
注意：如果外接电源，那么舵机和开发板、电源之间需要共GND，即开发板上的GND与电源的GND和舵机的GND三者相连接。
如果三者没有共GND，这时舵机无法接收到正常的pwm驱动信号，如图所示，开发板输出周期为20ms，脉冲宽度（高电平宽度）为1.5ms的pwm完全变形，无法正常驱动舵机。
数字舵机与模拟舵机的区别：
数字舵机只需发送1次PWM信号就能运动到预定的角度，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在预定的角度。
数字舵机与模拟舵机的驱动控制方法是一样的。
舵机驱动（90度、180度、270度、360度）：
90度舵机驱动：
| 转动角度 | 脉冲周期 | 脉冲宽度（高电平宽度） |
| -45度 | 20ms | 0.5ms |
| 0度 | 20ms | 1.5ms |
| 45度 | 20ms | 2.5ms |
180度舵机驱动：
| 转动角度 | 脉冲周期 | 脉冲宽度（高电平宽度） |
| -90度 | 20ms | 0.5ms |
| -45度 | 20ms | 1ms |
| 0度 | 20ms | 1.5ms |
| 45度 | 20ms | 2ms |
| 90度 | 20ms | 2.5ms |
270度舵机驱动：
| 转动角度 | 脉冲周期 | 脉冲宽度（高电平宽度） |
| -135度 | 20ms | 0.5ms |
| 0度 | 20ms | 1.5ms |
| 135度 | 20ms | 2.5ms |
360度舵机驱动：
| 转动角度 | 脉冲周期 | 脉冲宽度（高电平宽度） |
| -180度 | 20ms | 0.5ms |
| -90度 | 20ms | 1ms |
| 0度 | 20ms | 1.5ms |
| 90度 | 20ms | 2ms |
| 180度 | 20ms | 2.5ms |
所以90度、180度、270度、360度的舵机驱动方法是一样的。
1.驱动脉冲周期都是20ms
2.所有舵机在脉冲宽度为1.5ms驱动下，都位于0度。
STM32定时器配置：
stm32f4为例（时钟频率为84Mhz）：
设置arr（自动重装载值）为10000-1=9999，psc（定时器分频系数）为168-1=167
时钟周期计算公式：T=（arr+1）*（psc+1）/ Tck
=（9999+1）*（167+1）/ 84Mhz
= 20 ms
stm32f1为例（时钟频率为72Mhz）：
设置arr（自动重装载值为10000-1=9999），psc（定时器分频系数144-1=143）
时钟周期计算公式：T=（arr+1）*（psc+1）/ Tck
=（9999+1）*（143+1）/ 84Mhz
= 20 ms
*（stmf4的时钟频率为84Mhz，stm32f1时钟频率为72Mhz，Tck为时钟频率）*
STM32定时器PWM输出配置要点：
*** 注意定时器通道的输出极性 ***
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高。
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低。
1. TIM_OCPolarity_High：当定时器计数小于比较数值是输出高电平，大于比较数值是输出低电平。
输出极性：TIM_OCPolarity_High 比较极性高
设置 arr=9999，psc=167，TIM_SetCompare1(TIM14,500)；
如图所示：周期20ms，频率50Hz，脉冲宽度（高电平宽度）= 1ms
2.TIM_OCPolarity_Low：当定时器计数小于比较数值是输出低电平，大于比较数值是输出高电平。
输出极性：TIM_OCPolarity_Low比较极性低
设置 arr=9999，psc=167，TIM_SetCompare1(TIM14,500)；
如图所示：周期20ms，频率50Hz，脉冲宽度（高电平宽度）= 19 ms
输出极性：TIM_OCPolarity_High 比较极性高 TIM_SetCompare1(TIM14，number);
设置 arr=9999，psc=167
| 脉冲宽度（高电平宽度） | 比较数值， |
| 0.5ms | number = 250 |
| 1ms | number = 500 |
| 1.5ms | number = 750 |
| 2ms | number = 1000 |
| 2.5ms | number = 1250 |
输出极性：TIM_OCPolarity_Low比较极性低 TIM_SetCompare1(TIM14，number);文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-852104.html
设置 arr=9999，psc=167文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-852104.html
| 脉冲宽度（高电平宽度） | 比较数值，TIM_SetCompare1(TIM14，number); |
| 0.5ms | number = 9750 |
| 1ms | number = 9500 |
| 1.5ms | number = 9250 |
| 2ms | number = 9000 |
| 2.5ms | number = 8750 |
STM32定时器配置：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(168);
TIM14_PWM_Init(10000-1,168-1);
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM14,500);
}
}
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
//此部分需手动修改IO口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE); //TIM14时钟使能
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); //使能PORTF时钟
GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GPIOF9复用为定时器14
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //GPIOF9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure); //初始化PF9
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //定时器分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14
//初始化TIM14 Channel1 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能
TIM_Cmd(TIM14, ENABLE); //使能TIM14
} 到了这里，关于STM32--舵机驱动的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
