使用 cv_bridge 发布/订阅压缩图像
参考 cv_bridge 文档
发送图像
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
# 创建 publisher
cimage_pub = rospy.Publisher("/image/compressed", CompressedImage, queue_size=1)
# 创建并发送压缩图像消息
compressed_msg = CvBridge().cv2_to_compressed_imgmsg(image, "jpg")
compressed_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
cimage_pub.publish(compressed_msg)
其中 “jpg” 表示将图像压缩的目标格式，还有很多其他参数可选，如下所示
但亲测 “jpg” 压缩比最大，图像传输占用的带宽最少
bmp, dib
jpeg, jpg, jpe
jp2
png
pbm, pgm, ppm
sr, ras
tiff, tif
接收图像
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
# 定义回调函数
def cvbridge_callback(self, data):
image = CvBridge().compressed_imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
# 创建 subscriber
rospy.Subscriber("/image/compressed", CompressedImage, cvbridge_callback, queue_size=1)
其中 “bgr8” 表示将图像解析为 “bgr8” 格式，也是 opencv 默认的图像格式
使用 opencv 手动发布/订阅
参考 rospy wiki 教程
参考 opencv 中 imencode 与 imdecode 文档说明
发送图像
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
import cv2
import numpy as np
# 创建 publisher
cimage_pub = rospy.Publisher("/image/compressed", CompressedImage, queue_size=1)
# 创建并发送压缩图像消息
compressed_msg = CompressedImage()
compressed_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
compressed_msg.format = "jpg"
compressed_msg.data = np.array(cv2.imencode('.jpg', image)[1]).tobytes()
cimage_pub.publish(compressed_msg)
“jpg” 作用同上，需要手动设置 compressed_msg.format 表示为压缩格式（但亲测不设置对 rqt 显示和解压缩也没啥影响）
此外，可以手动调节压缩图像的相关参数，如调整 jpg 图像压缩质量为 5（默认为 95）
# 创建并发送压缩图像消息
compressed_msg = CompressedImage()
compressed_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
compressed_msg.format = "jpg"
compressed_msg.data = np.array(cv2.imencode('.jpg', image, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 5])[1]).tobytes()
cimage_pub.publish(compressed_msg)
接收图像
from sensor_msgs.msg import CompressedImage
import cv2
import numpy as np
# 定义回调函数
def cv2_callback(self, data):
image = np.frombuffer(data.data, np.uint8)
image = cv2.imdecode(image, cv2.IMREAD_COLOR)
# 创建 subscriber
rospy.Subscriber("/image/compressed", CompressedImage, cv2_callback, queue_size=1)
使用 image_transport 将发送的图像转发为压缩图像
参考 image_transport wiki
如果不想写程序对图像进行处理，可以使用 image_transport 包的命令行工具来将 Image 消息转发为 CompressedImage 消息
rosrun image_transport republish raw in:=/image compressed out:=/image
该节点会自动订阅/image话题下的Image消息，并将CompressedImage格式的消息发送到/image/compressed话题下
压缩的相关参数可以通过 rqt 工具箱里的 Dynamic Reconfigure 工具箱进行调整：
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-853533.html
效果展示
如果 rqt 可视化过程中显示错误：Unable to load plugin for transport ‘cvbridge_compressed’
可参考 【ROS】rqt显示压缩图像话题报错：Unable to load plugin for transport ‘cvbridge_compressed’文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-853533.html
到了这里，关于【ROS】ROS 发布和订阅压缩图像消息 CompressedImage的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
