简介
RTK(载波相位差分技术)定位是GNSS实现定位的一种常见的模式,能够在基站周围的一定范围内快速实现厘米级精度的定位,广泛应用于车载、机载导航。
在RTK解算过程中,传统的EKF是最为常用的方式,根据前一历元观测值对当前历元的估值进行更新(EKF 拓展卡尔曼滤波在这里就不做过多说,网上的博客以及论文有很多)。但EKF的精度对观测值非常敏感,若前一历元的观测值存在较大的粗差,对后续的精度存在很大的影响。,因此,在一些信号受到遮挡的区域,如城市峡谷,隧道,地下室等,接受到的信号存在很大的粗差,导致RTK定位的精度明显下降。但因子图优化(FGO)的出现很好解决了这个问题,简单的说,因子图优化就是一种全局性的最小二乘法,利用多个历元的数据进行计算,充分利用利用历史数据,能够很好的减少某个粗差的出现对计算的影响。FGO的计算量问题导致其一直被认为是一种后处理的手段,很少应用在GNSS./INS等实时导航的领域。但随着其在机器人领域的发展,使得其在提供冗余信息的同时兼顾实时性成为可能。
FGO在提升抗差性、鲁棒性的同时也增大了计算量,最小二乘法的计算量随着数据量的增加是呈指数式的增加,因此为了能够满足实时解算的目的,常常采用滑窗因子图的方法进行处理,利用一个窗口内的所用数据进行最小二乘解算(例如一个窗口内包含10、30、50历元的数据),一般来说窗口内的数据越多,其鲁棒性和精度就越高(也存在历元),相应的所需要的计算时间就越长。具体可参考文献《Factor graph optimization for GNSS/INS intergration: A comparsion with the extended Kalman filter》Factor graph optimization for GNSS/INS integration: A comparison with the extended Kalman filter | NAVIGATION: Journal of the Institute of Navigation,这篇文献中wen等人对其进行的详细的研究。
GraphGNSSLib是由香港理工大学文Weisong Wen等人开源的一套利用因子图优化来执行GNSS定位和RTK定位的软件。代码基机于器人操作系统(ROS),使用C++语言进行主要函数的编写,非线性优化问题利用ceres-solver库进行求解。同时集成了rtklib软件其中一部分的内容。开源网址GitHub - weisongwen/GraphGNSSLib:使用因子图优化 GNSS 定位和实时运动学的开源软件包;其中包含完整的开源代码和相关的论文
- Wen, W., & Hsu, L. T. (2021, May). Towards robust GNSS positioning and Real-time kinematic using factor graph optimization. In 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 5884-5890). IEEE.
其中本站以及bilibili网站上也有很多对于这篇文章及代码的介绍,需要的话可以选择性的学习;
https://www.bilibili.com/video/BV1r44y1x7Vi/?t=918&spm_id_from=333.1350.jump_directly&vd_source=bbd60eb9ac7d89115eaec1660bf475aa
代码配置
因子图具体的原理以及代码在这里就不做过多的介绍,下面对如何运行这套代码的环境配置进行说明;
程序的配置有两种方法,第一种是docker容器,对于这种方法常用linux以及python配库的学者应该都不陌生,一种固定的模式,但对于没接触过的需要首先学习docker的相关理论和使用方法,这里就不对这种方法进行说明;
第二种就是ubuntu系统下的ROS安装;首先需要安装一个Unbuntu系统(18.04或者16.04),其他的版本本人没有配置成功,ubuntu20.04在配置时一个语句始终无法成功,22.04则只支持ros2系统,很多命令我不是很懂(中途放弃)。因此为了避免麻烦,建议安装ubuntu16.04或者18.04(虚拟机、双系统以及wsl子系统都可以)。
在该前提条件完成的基础上便可以打开linux系统的终端输入下列语句进行环境的配置与相关库的编译;
安装必要的编译环境(建议依照此顺序)
sudo apt-get install cmake
安装google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
安装BLAS 和 LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
安装矩阵库Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
安装与ros系统相适应的诺瓦泰的相关插件
sudo apt-get install ros-melodic-novatel-msgs(Ubuntu18.04)
sudo apt-get install ros-kinetic-novatel-msgs(Ubuntu16.04)
sudo apt-get install ros-Noetic-novatel-msgs(Ubuntu20.04)
注意:
kenetic,melodic和Noetic分别时与三种版本相适应的ros版本,需要根据不同的Ubuntu版本输入不同的语句,理论上20.04输入应该可以,但在测试的时候一种报错,不知道是不是该版本的ros不支持诺瓦泰的相关库了。
从github上下载源码
mkdir -p ~/GraphGNSSLib/src
cd ~/GraphGNSSLib/src
mkdir result
git clone https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib.git
安装ceres-solver(使用下载下来的压缩包中的版本)
cd ~/GraphGNSSLib/support_files
手动解压ceres-solver.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver
sudo make -j4(j4意思是使用四个线程同时进行编译,若电脑配置不够,建议输入-j即可,避免内存溢出编译失败)
sudo make test
sudo make install
注意:!!!!!
ceres-solver.tar.gz和解压的文件删掉不然在编译graphgnsslib的时候会报错
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:100bulabula
编译
cd ~/GraphGNSSLib
catkin_make
source ~/GraphGNSSLib/devel/setup.bash
catkin_make
运行rtk
在rtklib.h中将RTK FGO值设置为1;
保存重新编译(运行动态数据)
source /home/knight/GraphGNSSLib/devel/setup.bash
roslaunch global_fusion dataublox_TST20190428.launch
重新打开一个终端(运行静态数据)
source /home/knight/GraphGNSSLib/devel/setup.bash
roslaunch global_fusion psr_doppler_car_rtk.launch
运行结果:
(动态结果轨迹):
(静态结果图)文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-853611.html
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到了这里,关于基于因子图优化的RTK定位开源代码GraphGNSSLib配置及相关介绍的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!