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文档中的是base_footprint，需要根据自己所设的坐标系更改，我的改为base_link
如何查看自己设的坐标系：
这些parent父坐标系就是
同时打开rviz后需要更改成base_link文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-853994.html
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