【机器人系统集成备赛记录】IRB-120 ABB机器人扩展IO模块配置（d652和Devicenet Generic Device）-Toy模板网

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因明年参加机器人系统集成比赛，所以记录一下。本人水平有限，敬请批评指正。

d652IO模块配置

打开示教器控制面板→配置→Devicenet Device（扩展设备）→点击“添加”进入IO板参数配置。
点击模板↓，选中模板d652。

Address（地址）修改为10
vendor ID（供应商标识）修改为75
product code（产品代码）修改为26
device type（设备类型）修改为7
connection type（连接类型）修改为change-of-state（cos）（状态变更）
connection output size（连接输出大小）修改为2，
connection input size（连接输入大小）修改为2

扩展IO模块配置

打开示教器控制面板→配置→Devicenet Device（扩展设备）→点击“添加”进入IO板参数配置。
点击模板↓，选中模板Devicenet Generic Device。

Address（地址）修改为11
vendor ID（供应商标识）修改为9999
product code（产品代码）修改为67
device type（设备类型）修改为12
connection type（连接类型）修改为polled
connection output size（连接输出大小）修改为12，
connection input size（连接输入大小）修改为2

IO模块添加信号

根据需求更改名称与地址，以下是我的设置，可参考过程。

打开示教器控制面板→配置→Signal（信号）
进入点击“添加”

双击“Name”修改为sjfs
Signal of Type（信号类型）修改为GO
Assigned to Device（分配给设备）修改为DN_Generic
Device Map（设备地址）修改为16-23

再次进入点击“添加”

双击“Name”修改为kh
Signal of Type（信号类型）修改为DO
Assigned to Device（分配给设备）修改为d652
Device Map（设备地址）修改为0

另保存EIO文件

EIO文件为外部 IO文件文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-855079.html

打开示教器控制面板→配置
点击文件，弹出EIO另存,另存为SYSPAR中
根据需求拷贝到电脑用记事本打开后修改

EIO:CFG_1.0:6:1::
#
INDUSTRIAL_NETWORK:

      -Name "DeviceNet" -Label "DeviceNet Master/Slave Network" -Address "2"
#
DEVICENET_DEVICE:

      -Name "d652" -VendorName "ABB Robotics" -ProductName "24 VDC I/O Device"\
      -Label "DSQC 652 24 VDC I/O Device" -Address 10 -ProductCode 26\
      -DeviceType 7 -ConnectionType "COS" -OutputSize 2 -InputSize 2

      -Name "DN_Generic" -Label "DeviceNet Generic Device" -Address 11\
      -VendorId 9999 -ProductCode 67 -DeviceType 12 -OutputSize 12 -InputSize 2
#
DEVICENET_INTERNAL_DEVICE:

      -Name "DN_Internal_Device" -VendorName "ABB Robotics"\
      -ProductName "DeviceNet Internal Slave Device"
#
EIO_SIGNAL:

     -Name "sjfs" -SignalType "GO" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "16-23"

      -Name "kh" -SignalType "DO" -Device "d652" -DeviceMap "0"

      -Name "xp" -SignalType "DO" -Device "d652" -DeviceMap "1"

      -Name "jz" -SignalType "DO" -Device "d652" -DeviceMap "2"

      -Name "dm" -SignalType "DO" -Device "d652" -DeviceMap "3"

      -Name "po" -SignalType "GO" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "0-9"

      -Name "home" -SignalType "DO" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "12"

      -Name "sjjs" -SignalType "GI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "0-4"

      -Name "fj1" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "5"

      -Name "fj2" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "6"

      -Name "fj3" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "7"

      -Name "kw1" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "8"

      -Name "kw2" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "9"

      -Name "kw3" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "10"

      -Name "kw4" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "11"

      -Name "kw5" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "12"

      -Name "kw6" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "13"

      -Name "zd" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "14"

      -Name "dd" -SignalType "DI" -Device "DN_Generic" -DeviceMap "15"