【chap1 PMSM数学建模及坐标变换】

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前言

提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:

记录学习现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真
电磁基础


提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考

一、数学模型

1.结构

永磁材料的磁导率与空气接近,可看作空气,铁心的磁导率高,磁阻可忽略,但由于结构不同导致这两种电机的交直轴磁阻大小的差异。(dq轴的垂直是电角度的90°,实际的机械角度除以极对数np)
pmsm电机状态方程,数学建模

表贴式(SPMSM):永磁材料贴在转子表面,转子磁组对称,交直轴电感接近,可看作隐极式,多采用id=0的矢量控制
内置式(IPMSM):永磁材料内嵌转子里面,d轴气隙大(磁阻大)则d轴电感小于q轴电感,可看作凸极式,多采用MTP+A弱磁控制

电机的磁通所走的路径(磁路)如下:
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PMSM与BLDC的区别

2.数学方程

原abc静止坐标系下的电压方程和磁链方程可建立为:
pmsm电机状态方程,数学建模pmsm电机状态方程,数学建模
pmsm电机状态方程,数学建模
个人对磁链和电感的理解:
电感的定义是磁链与电流的比值,这个常数就是电感,表示电路产生磁链的能力,磁链可看作N轧线圈磁力线的个数,电感流过变化的电流通过磁链产生感应电动势(反电动势)
电子磁链矢量不仅包含自己电感产生的磁链,由于电感存在互感作用,其他电感产生的磁力线以相反的方式穿过截面,起到弱磁的作用。

1.dq坐标系下的方程

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电压方程:
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磁链方程:
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转矩方程:
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Ld与Lq的计算没搞懂(先用再说)!!!
对于表贴式Ld=Lq=Ls,采用id=0的控制方式可进一步简化方程(可消除id,只保留iq,转子磁链为常量)

2.ab(alpha,beta)下的方程

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右侧为Ealpha和Ebeta
pmsm电机状态方程,数学建模

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二、坐标变换

默认的坐标系(aligned with phase a axis)
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matlab默认的坐标系(90 degrees behind phase a axis)
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电机选择modified park却用original park建模时电机角度乘以极对数减去pi/2。若采用modified park建模则不需要减去pi/2。

Clark变换:abc->alphabeta
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pmsm电机状态方程,数学建模

pmsm电机状态方程,数学建模
pmsm电机状态方程,数学建模

Park变换:alphabeta->dq
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pmsm电机状态方程,数学建模

pmsm电机状态方程,数学建模
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(默认采用等幅值变换)

三、仿真建模

1.abc to dq

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2.dq to abc

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电流计算:由dq坐标下的电压方程推出电流的状态方程,计算可得id,iq。
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电磁转矩计算
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机械角速度计算
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pmsm数学模型
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总结

等幅值坐标变换的数学建模。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-855778.html

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