学习目标：
[1]学习高级弧焊内容，了解机器人在导轨与变位机等设备的配合下进行弧焊的方式
[2]了解专家焊内容，学会如何用两个机器人进行同步焊接
[3]场景应用
学习内容：
1、高级弧焊的运动学相关操作
2、两个或多个机器人之间进行同步焊接的方法
3、之前的疑惑点答疑
学习时间：
周二 2024/4/2
上午9：30-12：50
下午2：00-6：30
晚上7：00-9：00
学习产出：
csdn博客一篇，学习笔记一篇
机器人在导轨上通过导轨的平移运动与变位机的旋转运动配合下进行弧焊的实现
学习感悟
1、在生成焊接路径的时候，若选择“创建工艺图形”中的“焊接轮廓”方式，首先进行投影，方法是选择一个点后投射到另一个面上，软件中会生成机器人焊枪头的进入方向与模式，然后进行触碰寻位操作，方法是点击两个面上平行的4个点，这样做的意义是：现实生产场景中可能由于工件或生产线自身原因会产生误差，触碰寻位可以更好的帮助机器人适应现实情景
2、在工件的轮廓上面让机器人运动是在离线编程模式中通过①确定进入方向和离开方向还有进入角度，然后点击插入动作来生成；②生成2个面上的投影自动确定进焊角度来生成，而在空间任意处的运动方法是离线编程模式下右键点击机器人以激活示教点，然后在示教模式下通过移动TCP生成运动轨迹
3、示教面板中的改动是即时生效的，而通过对场景中的物体运动需要对路径点右键点击打“√”才能生效
4、仿真按钮可以长按以切换全局仿真与局部仿真
5、创建导轨的具体操作：切换到资源工作台→创建文档并导入图形（通常是stl文件）→为导入的导轨创建一个新的导轨类型资源→创建了导轨的运动学骨架→将导轨与导轨类型资源相关联，并将轨道几何体的可移动基座部分关联到线性轴设立的平移资源上→创建基座接口（这个操作还有些疑惑，没法复现）→定义导轨的属性，如名字，行程，起点终点位置
6、创建变位机的具体操作：切换到资源工作台→创建文档并导入变位机图形→为导入的变位机创造一个新的变位机类型资源→创建变位机的运动学骨架→将变位机与变位机类型资源相关联，与导轨不同的是，变位机只需要选择转盘并将转盘与旋转轴资源进行匹配即可→创建夹具接口→定义变位机的属性，如名字，旋转角度选取
7、今日的一些专业英语拓展：configuration：布局、组态、结构； modification：改变、修改
8、值得注意的是，在modification（名字缩写M）点上，该点的操作是不可逆的，即无论修改多少次该点，最终只会记录最后一个点的更改，与此对应，还有一个E点（event） 右键点开的菜单正式名称是次级菜单
学习疑问解答
Q：为什么移动导轨时机器人的焊接头还是停留在原地？
A：这是因为选择了保持TCP（工具中心点）的选项，该设置的修改方法是在左侧“事件和示教”模式下，选择右侧的“示教面板”选项，将保持TCP选项关闭
Q：为什么我点击TCP原点无法对示教面板展开编辑？
A：示教面板的编辑是在TCP原点是绿色的情况下才能进行编辑，白色情况下无法进行编辑，或许可以在TCP原点上点击右键打“√”是TCP原点固定下来后才可展开编辑
Q：什么是digital twins？
A：digital twins翻译过来是数字孪生，个人的理解是现实在数字化场景中的映射就像是人类中的双胞胎，通过在数字化场景中的虚拟仿真来对现实生产场景进行模拟，进而减少实际生产中的试错成本。打个比方，一辆原型车如果现场示教中机器人喷涂失败，就会产生废件增加生产成本，而通过对现实场景的模拟来避免实际情况下的喷涂错误，生成效率就会得到提高
Q：软件一直对机器人的一个焊接项目报错，该怎么办？
A：可以在右侧的“工具路径仪表盘”中监测出现问题的轨迹（红色是重点，通常有路径不可达、发生碰撞等），具体对该轨迹进行编程即可文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-860480.html
学习难点
1、在变位机的资源匹配相关操作中，创建家具接口会对坐标系进行变换，具体的操作步骤
2、在出现路径不可达的红色报错情况下，如何通过在当前化活跃程序面板中的修改使机器人能够顺利进行焊接
3、机器人有几个不同的configuration：FUT等几个，是什么意思呢
4、奇异点、干涉、非可达现象出现时的具体解决方法（问题2的延申）文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-860480.html
到了这里，关于机器人应用工程师的入职思考day3的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
